出舱活动成功！智能装置打通擎天巨臂“任督二脉”

出舱活动成功！智能装置打通擎天巨臂“任督二脉”字体：小中大分享到：出舱活动成功！智能装置打通擎天巨臂“任督二脉”2021-11-08 08:40:15来源：科技日报

据中国载人航天工程办公室消息，11月8日1时16分，经过约6.5小时的出舱活动，神舟十三号航天员乘组密切配合，圆满完成了出舱活动期间设定的各项任务。航天员翟志刚和航天员王亚平安全返回天河核心舱，这标志着神舟十三号航天员首次出舱活动取得圆满成功。

在此次出舱活动中，由航天科技集团五院(以下简称五院)总经理研制的空站间核心舱机械臂再次闪亮登场，将航天员托举至指定位置实施出舱操作，顺利完成机械臂级联装置安装，为后续实现巨臂组合奠定了坚实基础。

空站间机械臂是我国航天事业发展的新领域之一。双臂组合适配器将帮助两个不同形状的机械臂完成转移，并确保组合机械臂有能力承载更大的负载进行大规模转移。它的突破和创新向世界展示了中国的智慧和实力。

把关节转到“四两”。

这次出舱活动的“主角”——机械臂级联装置，由双臂组合适配器和悬挂装置组成，是空站机械臂实现组合动作的关键设备。其中，双臂组合适配器被空站的型号研制人员形象地比喻为“通用机械手适配器”。

第五空站机械臂飞控负责人高升介绍，空站机械臂由核心舱机械臂(吊杆)和“问天”实验舱机械臂(前臂)组成。根据空站间关键技术验证和建造阶段任务计划，实验舱机械臂将与“问天”实验舱一同发射入轨，核心舱机械臂将在太空/[k0/]完成“大小臂在轨组合”的光明操作。手术中，实现组合的关键装置是双臂组合适配器。但由于核心舱10米长的机械臂和实验舱5米长的机械臂“外形”差异较大，端口设计也大相径庭。

如何做好两个机械臂的对接，达到“1+1=1”的效果？五院R&D团队将小小的“通用机械臂适配器”从创意变成了“四二”的科技神器——它不仅帮助完成了两个机械臂的接口互联，还实现了两个机械臂之间的电和信息互通，在Tai 空的恶劣环境下安全打通了两个机械臂之间的“总督脉”。

完成在轨任务后可以把“刀”收回“鞘”里。

在安装机械臂级联装置的过程中，最初安装在核心舱舱壁上的悬挂装置有一个巧妙的爪形结构，用于抓取和存放双臂组合适配器，并为其提供供电保障。

悬挂装置安装完毕后，航天员翟志刚将双臂组合适配器轻轻推入卡口位置。在指令的遥控下，悬浮装置通过爪形结构准确地抓住适配器，抱在怀里。

那么，双臂组合适配器和悬挂装置是什么关系呢？在五院空站机械臂悬吊装置总设计师高翔宇看来，双臂组合适配器就像一把剑，悬吊装置就像一个鞘。未来，当两个空站间机械臂对接时，核心舱机械臂(boom)将主动探索双臂组合适配器，通过末端视觉相机识别目标，并准确地将适配器从悬挂装置中取出，然后与“问天”实验舱机械臂完成组合，形成更长、更稳定的智能空站间机器人。

届时空站间机械臂的可达范围将直接扩大至14.5米，其活动范围可直接覆盖空站间的三个舱体，实现空站间舱体表面的随时巡检。同时，机械臂在组合对接状态下完成在轨任务后，还要细分为大小机械臂两部分。此时双臂组合适配器自然放入“鞘”中，核心舱机械臂主动将双臂组合适配器放回悬挂装置中。

“未来，在空站完成三舱组合后，航天员出舱任务大部分将以组合兵种的形式完成。"五院空站机械臂双臂组合适配器的主任设计师朱超期待着两个机械臂组装起来的壮观景象，感慨地说。

随后空工位之间的机械臂将通过双臂组合适配器实现两个机械臂的组装，从而完成难度较大、更加多样化的任务。

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